(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211130282.8 (22)申请日 2022.09.16 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115205828 A (43)申请公布日 2022.10.18 (73)专利权人 毫末智行 科技有限公司 地址 100055 北京市丰台区广安路9号院3 号楼18层1802 (72)发明人 顾维灏　艾锐　梁东艺　曹东璞　 王聪　张凯　王开　李韶淼　 王殿政　 (74)专利代理 机构 北京润泽恒知识产权代理有 限公司 1 1319 专利代理师 任晨雪(51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/24(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (56)对比文件 CN 110147705 A,2019.08.20 CN 110147705 A,2019.08.20 CN 114088103 A,2022.02.25 CN 111220154 A,2020.0 6.02 WO 201708913 6 A1,2017.0 6.01 CN 104535070 A,2015.04.2 2 审查员 刘蕾 (54)发明名称 一种车辆定位方法、 装置、 整车控制器及可 读存储介质 (57)摘要 本发明实施例提供了一种车辆定位方法、 装 置、 整车控制器及可读存储介质， 涉及车辆定位 技术领域， 包括： 按照预设时间间隔获取车辆周 围的环境图像序列， 对环境图像序列进行特征提 取， 得到感知特征图像序列； 按照预设时间间隔 获取车辆的第一位置序列； 根据车辆的第一位置 序列从地图中提取地图特征图像序列； 通过感知 特征图像序列与地图特征图像序列对第一位置 序列进行修正， 得到第二位置序列。 本发明实施 例中， 可以融合多次历史上的定位结果和车辆周 围的环境图像， 对车辆的位置信息进行修正， 从 而提高车辆的位置信息的准确程度， 使得车辆的 定位结果更加精确， 为车辆实现更加高级的自动 驾驶提供了可靠的定位基础。 权利要求书3页 说明书12页 附图3页 CN 115205828 B 2022.12.06 CN 115205828 B 1.一种车辆 定位方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 按照预设时间间隔获取车辆周围的环境图像序列， 对所述环境图像序列进行特征提 取， 得到感知特 征图像序列； 按照所述预设时间间隔获取所述车辆的第一位置序列； 其中， 所述第一位置序列中的 第一位置与所述环境图像序列中的环境图像在时间上存在对应关系； 根据所述车辆的第一 位置序列从地图中提取地图特 征图像序列； 通过所述感知特征图像序列与所述地图特征图像序列对所述第 一位置序列进行修正， 得到第二 位置序列； 所述通过所述感知特征图像序列与所述地图特征图像序列对所述第一位置序列进行 修正， 得到第二 位置序列， 包括： 获取所述第一 位置序列中相邻第一 位置之间的位置变化信息； 根据所述位置变化信息、 第一位置序列和所述感知特征图像序列， 建立所述第一位置 序列对应的因子图； 基于所述感知特征图像序列、 所述地图特征图像序列和所述因子 图， 对所述第一位置 序列中的各个第一 位置进行修 正， 得到第二 位置序列； 所述根据所述位置变化信息、 第一位置序列和所述感知特征图像序列， 建立所述第一 位置序列对应的因子图， 包括： 将所述第一位置序列中的各个第 一位置的值作为变量节点的初值， 并按照所述第 一位 置序列中的各个第一 位置的排列顺序连接所述变量节点； 将所述位置变化信息作为第一因子节点并连接 至所述位置变化信息对应的变量节点； 将所述感知特征图像序列中的感知特征图像作为第 二因子节点， 并连接至所述感知特 征图像对应的变量节点， 得到由所述变量节点、 所述第一因子节点和所述第二因子节点构 成的因子图。 2.根据权利要求1所述的车辆定位方法， 其特征在于， 所述基于所述感知特征图像序 列、 所述地图特征图像序列和所述因子图， 对所述第一位置序列中的各个第一位置进行修 正， 得到第二 位置序列， 包括： 确定所述因子 图中与各个变量节点连接的第一因子节点对应的第一概率； 其中， 所述 第一概率用于表征所述位置变化信息能够准确表示所述位置变化信息相连 的两个第一位 置之间差异的程度； 基于所述感知特征图像序列和所述地图特征图像序列， 确定所述因子图中与 各个变量 节点连接的第二因子节点对应的第二概率； 其中， 所述第二概率用于表征所述变量节点与 对应的第二因子节点的匹配程度； 根据所述第 一概率和所述第 二概率对所述因子图中的各个变量节点进行修正， 得到第 二位置序列。 3.根据权利要求2所述的车辆定位方法， 其特征在于， 所述确定所述因子图中与各个变 量节点连接的第一因子节点对应的第一 概率， 包括： 确定所述因子图中相邻变量节点之间的位置 差值； 根据所述位置差值与 连接所述相邻变量节点的第 一因子节点之间的差异， 确定所述第 一因子节点对应的第一 概率。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115205828 B 24.根据权利要求2所述的车辆定位方法， 其特征在于， 所述基于所述感知特征图像序列 和所述地图特征图像序列， 确定所述因子图中与各个变量节点连接的第二因子节点对应的 第二概率， 包括： 将所述感知特征图像序列中的感知特征图像， 与对应的地图特征图像序列中的地图特 征图像投影至同一目标坐标系中； 根据所述目标坐标系中感知特征图像与地图特征图像中相同目标特征在所述目标坐 标系中的距离， 确定所述感知特 征图像对应的第二因子节点的第二 概率。 5.根据权利要求2所述的车辆定位方法， 其特征在于， 所述根据 所述第一概率和所述第 二概率对所述因子图中的各个 变量节点进行修 正， 得到第二 位置序列， 包括： 根据所述第 一概率和所述第 二概率的乘积确定目标概率， 对所述因子图中各个变量节 点的值进行调整， 使得 所述目标概 率趋于最大值； 在所述目标概率达到最大值 时， 根据所述因子图中各个变量节点调 整后的值确定第 二 位置， 得到第二 位置序列。 6.根据权利要求5所述的车辆定位方法， 其特征在于， 所述根据 所述第一概率和所述第 二概率的乘积确定目标概率， 对所述因子图中各个变量节点的值进行调整， 使得所述 目标 概率趋于最大值， 还 包括： 对于已被修正的第一位置， 获取所述已被修正的第一位置对应的历史概率， 并将所述 历史概率作为第三因子节点插入所述因子图中， 所述第三因子节点与所述因子图中的变量 节点存在对应关系； 根据所述第三因子节点、 所述第一概率和所述第二概率三者的乘积确定目标概率， 对 所述因子图中各个 变量节点的值进行调整， 使得 所述目标概 率趋于最大值。 7.根据权利要求1所述的车辆定位方法， 其特征在于， 所述根据 所述车辆的第 一位置序 列从地图中提取地图特 征图像序列， 包括： 获取所述第一 位置序列中各个第一 位置在地图中预设范围内的地图特 征图像； 根据所述 地图特征图像构建所述 地图特征图像序列。 8.一种车辆 定位装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 环境图像模块， 用于按照预设时间间隔获取车辆周围的环境图像序列， 对所述环境图 像序列进行 特征提取， 得到感知特 征图像序列； 位置模块， 用于按照所述预设时间间隔获取所述车辆的第 一位置序列； 其中， 所述第一 位置序列中的第一 位置与所述环境图像序列中的环境图像在时间上存在对应关系； 地图图像模块， 用于根据所述车辆的第一 位置序列从地图中提取地图特 征图像序列； 修正模块， 用于通过所述感知特征图像序列与 所述地图特征图像序列对所述第 一位置 序列进行修 正， 得到第二 位置序列； 所述修正模块包括： 位置变化信 息子模块， 用于获取所述第 一位置序列中相邻第 一位置之间的位置变化信 息； 因子图子模块， 用于根据 所述位置变化信 息、 第一位置序列和所述感知特征图像序列， 建立所述第一 位置序列对应的因子图； 修正子模块， 用于基于所述感知特征图像序列、 所述地图特征图像序列和所述因子图，权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115205828 B 3