(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211205829.6 (22)申请日 2022.09.30 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115331190 A (43)申请公布日 2022.11.11 (73)专利权人 北京闪马智建科技有限公司 地址 100095 北京市海淀区温泉镇创客小 镇社区配套 商业楼15 #楼二层132号 专利权人 上海闪马智能科技有限公司 (72)发明人 林亦宁　谢军　汪宇鹏　张鹏　 朱逸帆　景琰忺　 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (56)对比文件 CN 113808098 A,2021.12.17 CN 114895302 A,202 2.08.12 CN 110077402 A,2019.08.02CN 112946628 A,2021.0 6.11 WO 2020151468 A1,2020.07.3 0 WO 2022083402 A1,202 2.04.28 US 202101216 5 A1,2021.01.14 US 20141 12537 A1,2014.04.24 US 2004086153 A1,2004.05.06 倪新.不利视 觉下道路裂缝识别算法研究与 实现. 《中国优秀硕士学位 论文全文数据库 工程 科技Ⅱ辑》 .2022,(第03期),第1- 60页. 吴桐.小样本条件下井周裂缝自动检测算法 研究. 《中国优秀硕士学位 论文全文数据库 工程 科技Ⅰ辑》 .2022,(第01期),第1- 69页. 许献磊 等.基 于GPR的城市道路地下病害差 值检测方法研究. 《科 学技术与工程》 .2016,第16 卷(第12期),第83 -88页. 龚亮 等.基 于强度信息聚类的机载L iDAR点 云道路提取. 《测绘通报》 .201 1,(第09期),第15 - 17、 24页. 审查员 林贤旻 (54)发明名称 一种基于雷视融合的道路隐患识别方法及 装置 (57)摘要 本发明实施例提供了一种基于雷视融合的 道路隐患识别方法、 装置、 存储介质及电子装置， 涉及道路隐患识别技术的技术领域， 其方法包 括： 获取目标区域的道路图像信息； 基于所述网 格信息， 确定所述目标道路的初始像素信息； 在 所述像素矩阵满足第一条件的情况下， 根据所述 像素矩阵确定第一识别区域； 基于所述第一识别 区域， 执行所述第一识别操作。 通过本发 明， 解决 了道路隐患识别精度低的问题， 进而达到了提高 道路隐患识别精度的效果。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115331190 B 2022.12.09 CN 115331190 B 1.一种基于雷视融合的道路隐患识别方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标区域的道路图像信息， 其中， 所述目标区域是通过GIS区域划分得到的， 所述 道路图像信息包括所述目标区域内的目标道路的网格信息； 基于所述网格信 息， 确定所述目标道路的初始像素信息， 其中， 所述初始像素信 息包括 所述目标道路的目标网格的像素矩阵； 在所述像素矩阵满足第一条件的情况下， 根据 所述像素矩阵确定第一识别区域， 其中， 所述网格信息包括所述第一识别区域， 所述第一条件包括所述像素矩阵中的像素值是否存 在不同； 基于所述第一识别区域， 执 行第一识别操作， 其中， 所述第一识别操作包括： 获取所述目标区域的历史像素信 息， 并将所述历史像素信 息与所述初始像素信 息进行 比对计算， 以得到第一像素结果； 在所述第一像素结果满足第二条件的情况下， 获取所述第 一识别区域的雷达能量信息， 其中所述雷达能量信息包括目标雷达对所述第一识别区域进 行雷达检测的回波能量值， 所述第二条件包括所述初始像素信息相对所述历史像素信息中 包含的历史像素矩阵存在变化； 在所述回波能量值小于第一阈值的情况下， 确定所述第一 识别区域存在道路隐患； 其中， 在所述第一像素 结果满足第二条件的情况 下， 所述第一识别操作还 包括： 获取所述第一识别区域的像素矩阵轨迹信息， 其中， 所述像素矩阵轨迹信息包括所述 像素矩阵中各个元 素值的变化轨 迹； 在所述像素矩阵轨迹信 息满足第 三条件的情况下， 获取所述第 一识别区域的雷达能量 信息， 其中所述雷达能量信息包括目标雷达对所述第一识别区域进行雷达检测的回波能量 值， 所述第三条件 包括像素矩阵轨 迹存在变化； 在所述回波能量值大于等于第 二阈值的情况下， 确定所述第 一识别区域不存在道路隐 患。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述基于所述网格信息， 确定所述目标 道路的初始像素信息之后， 所述方法还 包括： 通过所述目标 雷达获取 所述目标区域的雷达坐标信息； 将所述雷达坐标信 息与所述初始像素信 息进行矩阵映射计算， 以确定所述雷达坐标信 息与所述像素矩阵的关联信息， 以基于所述关联信息获取 所述雷达能量信息 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述基于所述网格信息， 确定所述目标 道路的初始像素信息之后， 所述方法还 包括： 在所述初始像素信 息不满足所述第 一条件的情况下， 获取所述目标道路的所述雷达能 量信息以及所述目标道路的气候信息； 在所述气候信息为目标气候的情况下， 确定所述雷达能量信息与第三阈值的第二结 果； 在所述第二结果小于所述第三阈值的情况 下， 确定所述目标道路存在道路隐患。 4.一种基于雷视融合的道路隐患识别装置， 其特 征在于， 包括： 道路图像采集模块， 用于获取目标区域的道路图像信息， 其中， 所述目标区域是通过 GIS区域划分得到的， 所述道路图像信息包括所述目标区域内的目标道路的网格信息； 像素采集模块， 用于基于所述网格信息， 确定所述目标道路的初始像素信息， 其中， 所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115331190 B 2述初始像素信息包括所述目标道路的目标网格的像素矩阵； 第一区域确定模块， 用于在所述像素矩阵满足第一条件的情况下， 根据所述像素矩阵 确定第一识别区域， 其中， 所述网格信息包括所述第一识别区域， 所述第一条件包括所述像 素矩阵中的像素值是否存在不同； 第一识别操作模块， 用于基于所述第一识别区域， 执行第一识别操作， 其中， 所述第一 识别操作包括： 获取所述目标区域的历史像素信 息， 并将所述历史像素信 息与所述初始像素信 息进行 比对计算， 以得到第一像素结果； 在所述第一像素结果满足第二条件的情况下， 获取所述第 一识别区域的雷达能量信息， 其中所述雷达能量信息包括目标雷达对所述第一识别区域进 行雷达检测的回波能量值， 所述第二条件包括所述初始像素信息相对所述历史像素信息中 包含的历史像素矩阵存在变化； 在所述回波能量值小于第一阈值的情况下， 确定所述第一 识别区域存在道路隐患； 其中， 所述第一识别操作模块还 包括： 轨迹采集单元， 用于在所述第一像素结果满足第二条件的情况下， 获取所述第一识别 区域的像素矩阵轨迹信息， 其中， 所述像素矩阵轨迹信息包括所述像素矩阵中各个元素值 的变化轨 迹； 雷达能量采集单元， 用于在所述像素矩阵轨迹信息满足第三条件的情况下， 获取所述 第一识别区域的雷达能量信息， 其中所述雷达能量信息包括目标雷达对所述第一识别区域 进行雷达检测的回波能量 值， 所述第三条件 包括像素矩阵轨 迹存在变化； 第一隐患确定单元， 用于在所述回波能量值大于等于第二阈值的情况下， 确定所述第 一识别区域 不存在道路隐患。 5.根据权利要求 4所述的装置， 其特 征在于， 所述装置还 包括： 雷达坐标采集模块， 用于在所述基于所述网格信息， 确定所述目标道路的初始像素信 息之后， 通过 所述目标 雷达获取 所述目标区域的雷达坐标信息； 矩阵映射模块， 用于将所述雷达坐标信息与所述初始像素信息进行矩阵映射计算， 以 确定所述雷达坐标信息与所述像素矩阵的关联信息， 以基于所述关联信息获取所述雷达能 量信息。 6.根据权利要求 4所述的装置， 其特 征在于， 所述装置还 包括： 气候采集模块， 用于在所述基于所述网格信息， 确定所述目标道路的初始像素信息之 后， 在所述初始像素信息不满足所述第一条件的情况下， 获取所述 目标道路的所述雷达能 量信息以及所述目标道路的气候信息； 第二结果确定模块， 用于在所述气候信息为目标气候的情况下， 确定所述雷达能量信 息与第三阈值的第二结果； 第二隐患确定模块， 在所述第二结果小于所述第三阈值的情况下， 确定所述目标道路 存在道路隐患。 7.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 程序， 其中， 所述计算机程序被设置为 运行时执 行所述权利要求1至 3任一项中所述的方法。 8.一种电子装 置， 包括存储器和处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机程序， 所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至3任一项中所述的 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115331190 B 3