(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211230156.X (22)申请日 2022.10.08 (71)申请人 浙江壹体科技有限公司 地址 310000 浙江省杭州市滨江区西兴街 道阡陌路459号B楼170 3室 (72)发明人 洪刚　陈豪　 (74)专利代理 机构 杭州天启智汇 专利代理事务 所(普通合伙) 33357 专利代理师 姜智慧 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06V 10/24(2022.01) G06V 10/52(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种场地线检测和目标定位方法、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本发明涉及计算机视觉技术领域， 具体为一 种场地线检测和目标定位方法、 电子设备及存储 介质。 包括获取通过图像采集器采集的图像； 对 图像进行降采样， 获取图片不同尺度的特征图； 将特征图送入场地线检测网络， 获取场地线检测 结果； 将特征图送入目标检测 网络， 获取目标检 测结果； 将场地线检测结果与目标检测结果进行 相对位置计算； 得到场地线检测结果和目标定位 结果。 将特征图送入场地线检测 网络， 具体包括 将特征图进行特征增强模块处理； 将处理后的特 征图进行上采样处理； 得到场地线检测结果。 有 效解决目前场地线检测和目标定位方法自适应 性低、 鲁棒性低以及目标定位精确度低的问题， 具有自适应能力强、 鲁棒性高、 目标定位精确度 高的优点。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 115311573 A 2022.11.08 CN 115311573 A 1.一种场地线检测 和目标定位方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1:获取通过图像采集器采集的图像； S2:对图像进行降采样， 获取图片不同尺度的特 征图； S3:将特征图送入场地线检测网络， 获取场地线检测结果； S4:将特征图送入目标检测网络， 获取目标检测结果； S5:将场地线检测结果与目标检测结果进行相对位置计算； S6:得到最终场地线检测结果和目标定位结果； 所述步骤S3包括： S31： 将特征图进行特征增强模块处理； 从右往左传递信息， 不同步长的拆分之后的特 征接受除该特征之外的其余特征信息， 通过设置不同步长， 将不同特征图的切片在传播过 程中聚合 一起； S32： 将处理后的特征图进行上采样处理； 将上采样处理分为粗粒度 上采样处理以及细 粒度上采样处 理; S33： 得到场地线检测结果； 所述步骤S4包括： S41： 对特 征图进行 特征融合模块处 理； S42： 将特 征图及特 征融合后的特 征图送入目标检测网络进行目标检测； S43： 得到目标检测结果。 2.根据权利要求1所述的一种场地线检测和目标定位方法， 其特征在于： 步骤S2具体 为： 使用ResNet5中的残差block组成主干网络， 提取的特征图为原始图像尺寸大小1/4、 1/ 8、 1/16。 3.根据权利要求1所述的一种场 地线检测和目标定位方法， 其特征在于： 所述特征增强 模块处理具体为： 将信息传递 从右往左传递且步长为 1， 特征图的大小为C*H*W， 使用一维的 Conv1x1拆分方式对W进行拆分， 共拆分成W列， 将其 集合记为: 其中X代表对图像宽度进行拆分， 共拆分成W个， R代 表拆分之后的X共同组成集 合R； 传递公式如下 所示： 其中 代表传递前的特征图； 代表传递之后的特征图， 是一个Conv1x1和ReLu函 数； 是第K次迭代的步长； 代表循环。 4.根据权利要求1所述的一种场地线检测 和目标定位方法， 其特 征在于： 所述粗粒度上采样处理具体为： 使用一个1x1的卷积减少输入特征图的通道数量后， 进 行批归一 化处理； 使用双线性插值法对特 征图进行 上采样后， 使用ReLu激活非线性； 所述粗粒度上采样处理具体为： 使用转置卷积对特征图上采样， 步幅大小与降采样中 卷积步幅一致， 将特征图通道数减少2倍， 使用双线性插值法对特征图进行上采样后， 使用 ReLu激活非线性； 添加瓶颈结构， 保证特 征图在分解 提取有效信息的同时保持形状。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115311573 A 25.根据权利要求1所述的一种场地线检测和目标定位方法， 其特征在于： 所述步骤S41 中的特征融合模块处 理具体为： 特征图从左往右分别为原始图像尺寸1/4、 1/8、 1/16大小， 并将其依次标记为F1、 F2、 F3； F1通过一个1x1卷积降低图像尺寸大小和调整通道； F3经过一个2x上采样模块， 恢复到原 始图像尺寸1/8大小； 将F1、 F2、 F3进行融合， 融合之后的图像F4经 过单阶段无头网络特 征增强模块。 6.根据权利要求1所述的一种场地线检测和目标定位方法， 其特征在于： 所述步骤S42 具体为： 将F1、 F2、 F3  、 F4分别送入目标检测网络进行目标检测， 得到目标检测结果， 并输出 得分信息、 目标类别、 目标坐标信息 。 7.根据权利要求1所述的一种场 地线检测和目标定位方法， 其特征在于： 所述步骤S5具 体为： 对场地线检测结果以及目标检测结果分别进行鸟瞰交换； 场地线检测结果以俯视图视角呈现， 并且标明每 个场地线所属的类别； 目标检测结果以一条线段呈现， 取线段中点作 为目标位置原点， 记为 ； 将经过 鸟瞰交换的场地线检测结果图像以及目标检测结果图像转换到图像坐标系下， 图像 或者场 地线限定区域视为图像坐标系， 的位置为被定位目标在场地线中的位置 。 8.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存 储一个或多个程序； 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现权利要求1至7中任一所述的场地线检测 和目标定位方法。 9.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序可以被计算机处理器执行实现如权利要求1至7中的任意一项 所述方法 的计算机可读指令 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115311573 A 3