(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211189963.1 (22)申请日 2022.09.28 (71)申请人 青岛云世纪信息科技有限公司 地址 266000 山东省青岛市 市北区龙城路 31号卓越世纪中心 2号楼12楼 (72)发明人 王世莲　王亮　韩俊俊　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 何明伦 (51)Int.Cl. G06T 3/40(2006.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/70(2017.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 一种图像拼接方法、 装置、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本申请的实施例提供了一种图像拼接方法、 装置、 电子设备及存储介质， 涉及图像处理领域， 方法包括： 获取无人机拍摄得到的多张待拼接图 像以及表征无人机拍摄范围的成果图像， 获取成 果图像中各像素点的坐标位置， 确定各待拼接图 像的参数信息， 针对每张待拼接图像， 基于该待 拼接图像的参数信息， 确定该待拼接图像的边界 点坐标信息， 将每张待拼接图像的边界点坐标信 息分别与成果图像中各像素点的坐标位置进行 匹配， 得到每张待拼接图像在成果图像中对应的 区域范围， 将各待拼接图像分别与成果图像中相 应的区域范围融合， 得到拼接后的目标图像。 通 过确定待拼接图像的边界点坐标信息， 即可实现 图像拼接， 可以降低图像拼接的成本以及提高图 像拼接的效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 115439328 A 2022.12.06 CN 115439328 A 1.一种图像拼接方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取无人机拍摄得到的多张待拼接图像以及表征 所述无人机拍摄范围的成果图像； 获取所述成果图像中各像素点的坐标位置； 确定各所述待拼接图像的参数信息； 针对每张所述待拼接 图像， 基于该待拼接 图像的参数信息， 确定该待拼接 图像的边界 点坐标信息， 其中， 所述边界点坐标信息表征所述待拼接图像的左上顶点、 左下顶点、 右上 顶点以及右下顶点的坐标信息； 将每张所述待拼接图像的边界点坐标信息分别与所述成果图像中各像素点的坐标位 置进行匹配， 得到每张所述待拼接图像在所述成果图像中对应的区域范围； 将各所述待拼接图像分别与 所述成果图像中相应的区域范围融合， 得到拼接后的目标 图像。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述成果图像中各像素点的坐标 位置的步骤， 包括： 确定无人机的空间作业范围和无 人机相机参数； 获取无人机拍摄的拍摄图像； 确定所述拍摄图像的栅格信息； 基于所述栅格信 息和所述无人机相机参数对所述空间作业范围进行仿射变换， 得到所 述成果图像中各像素点的坐标位置 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述参数信息包括： 拍摄待拼接 图像的无 人机的传感器信息、 焦距、 偏航角、 俯仰角、 翻滚角、 拍摄高度以及所述待拼接图像的中心 点 坐标， 所述针对每张所述待拼接图像， 基于该待拼接图像的参数信息， 确定该待拼接图像的 边界点坐标信息的步骤， 包括： 确定所述传感器信息的宽度信息和高度信息； 针对每张所述待拼接图像， 基于所述传感器的宽度信息、 高度信 息以及所述焦距， 确定 该待拼接图像的实际宽度信息和实际高度信息； 基于所述实际宽度信息、 俯仰角、 翻滚角、 拍摄高度以及所述实际高度信息， 确定每张 所述待拼接图像的中心点到图像边缘的垂直距离， 其中， 所述图像边缘包括上边缘、 下边 缘、 左边缘以及右边 缘； 基于所述中心点坐标、 所述中心点到 图像边缘的垂直距离以及偏航角， 确定每张所述 待拼接图像的边界点 坐标信息 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 每张所述待拼接图像的实际宽度信 息和实 际高度信息满足以下公式： 实际宽度信息＝2.0 *tan(x/f/2)； 实际高度信息＝2.0 *tan(y/f/2)； 其中， x为传感器的宽度信息， y为传感器的高度信息， f为焦距。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 每张所述待拼接图像的中心点到图像边缘 的垂直距离满足以下公式： bottom＝H*tan(Pitc h‑0.5*yView)； top＝H*tan(Pitc h+0.5*yView)；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115439328 A 2left＝H*tan(Roll‑0.5*xView)； right＝H *tan(Roll+0.5*xView)； 其中， bottom为中心点到下边缘的垂直距离， top为中心点到上边缘的垂直距离， left 为中心点为左边缘的垂直距离， right为中心点到右边缘的垂直距离， H为拍摄高度， Pitch 为俯仰角， yView 为实际高度信息， xView 为实际宽度信息， Ro ll为翻滚角。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 对各所述待拼接 图像的 边缘进行羽化处 理； 所述将各所述待拼接图像分别与 所述成果图像中相应的区域范围融合， 得到拼接后的 目标图像的步骤， 包括： 将各羽化后的待拼接图像分别与 所述成果图像中相应的区域范围融合， 得到拼接后的 目标图像。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将各所述待拼接图像分别与 所述成果 图像中相应的区域范围融合， 得到拼接后的目标图像的步骤， 包括： 针对每张所述待拼接图像， 将该待拼接图像和该待拼接图像相应的区域范围按照预设 尺寸进行分割， 得到多个待拼接 子图像和多个子区域范围； 将各待拼接 子图像融合至相应的子区域范围， 得到拼接后的目标图像。 8.一种图像拼接装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取模块， 用于获取无人机拍摄得到的多 张待拼接图像以及表征所述无人机拍摄 范围的成果图像； 第二获取模块， 用于确定所述成果图像中各像素点的坐标位置； 第一确定模块， 用于确定各 所述待拼接图像的参数信息； 第二确定模块， 用于针对每张所述待拼接图像， 基于该待拼接图像的参数信息， 确定该 待拼接图像的边界点坐标信息， 其中， 所述边界点坐标信息表征所述待拼接图像的左上顶 点、 左下顶点、 右上顶点以及右下顶点的坐标信息； 匹配模块， 用于将每张所述待拼接图像的边界点坐标信 息分别与所述成果图像中各像 素点的坐标位置进行匹配， 得到每张所述待拼接图像在所述成果图像中对应的区域范围； 融合模块， 用于将各所述待拼接 图像分别与所述成果图像中相应的区域范围融合， 得 到拼接后的目标图像。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1 ‑7任一项所述方法的步骤。 10.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1 ‑7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115439328 A 3