(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211059193.9 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 际络科技 （上海） 有限公司 地址 202150 上海市崇明区长兴镇江南大 道1333弄11号楼001室4座 (72)发明人 毛继明　陈同杰　金至卓　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 王治东 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 自动驾驶场景分类信息的生成方法及装置 (57)摘要 本发明提供一种自动驾驶场景分类信息的 生成方法及装置， 包括： 获取场景数据； 基于 所述 场景数据， 从预设的场景要素库中确定场景组成 要素； 其中， 所述预设的场景要素库包括基础场 景要素、 场景问题要素以及场景问题对应的原因 要素； 根据所述场景组成要素生成自动驾驶场景 分类信息， 该自动驾驶场景分类信息表征自动驾 驶车辆所处的场景、 在该场景下所触发的问题以 及产生该问题的原因。 本发明生 成的自动驾驶场 景分类信息不仅能够满足传统的交通领域需求 还能够满足自动驾驶研发层面的需求， 为场景的 表达提供了更加精细的算法特质， 且对原始的基 础场景分类进行了细化， 避免了高价值场景数据 的沉没。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115439826 A 2022.12.06 CN 115439826 A 1.一种自动驾驶场景分类信息的生成方法， 其特 征在于， 包括： 获取场景 数据； 基于所述场景数据， 从预设的场景要素库中确定场景组成要素； 其中， 所述预设的场景 要素库包括基础场景要素、 场景问题要素以及场景问题对应的原因要素； 根据所述场景组成要素生成自动驾驶场景分类信 息， 该自动驾驶场景分类信 息表征自 动驾驶车辆所处的场景、 在该场景 下所触发的问题以及产生该问题的原因。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶场景分类信 息的生成方法， 其特征在于， 所述基于所 述场景数据， 从预设的场景要素库中确定场景组成要素， 包括： 基于所述场景 数据， 从所述基础场景要素中确定基础场景信息； 根据所述场景 数据从所述场景问题要素中确定在基础场景 下所触发的场景问题； 根据所述场景 数据以及确定的场景问题从所述原因要素中确定对应的原因； 相应地， 所述 根据所述场景组成要素生成自动驾驶场景分类信息， 包括： 根据所述基础场景信 息、 所述确定的场景问题以及确定的原因生成自动驾驶场景分类 信息。 3.根据权利要求2所述的自动驾驶场景分类信 息的生成方法， 其特征在于， 所述根据 所 述场景数据从所述场景问题要素中确定在基础场景 下所触发的场景问题， 包括： 在基础场景下所触发的场景问题所对应的数量至少为两个的情况下， 利用预定义的问 题优先级判断方法从至少两个场景问题中确定目标场景问题； 在基础场景下所触发的场景问题所对应的数量为一个的情况下， 将所触发的场景问题 作为目标场景问题； 相应地， 所述根据所述场景数据以及确定的场景问题从所述原 因要素中确定对应的原 因， 包括： 根据所述场景数据以及所述目标场景问题从所述原因要素中确定产生目标场景问题 的原因； 在产生目标场景问题的原因所对应的数量至少为两个的情况下， 利用预定义的原因优 先级判断方法对从至少两个原因中确定目标原因； 在产生目标场景问题的原因所对应的数量为一个的情况下， 将产生目标场景问题的原 因作为目标原因； 根据所述基础场景信息、 所述目标场景问题以及目标原因生成自动驾驶场景分类信 息； 其中， 所述预定义的问题优先级判断方法与所述预定义的原因优先级判断方法均为决 策树方法。 4.根据权利要求3所述的自动驾驶场景分类信 息的生成方法， 其特征在于， 所述预定义 的问题优先级判断方法对应的决策树 通过如下 方式获得： 根据场景问题与原因之间的因果关系以及场景问题对应的严重程度， 构建预定义的问 题优先级判断方法所对应的决策树。 5.根据权利要求1所述的自动驾驶场景分类信 息的生成方法， 其特征在于， 所述基础场 景要素包括车辆自身要 素与外部环境要 素； 所述场景问题要 素包括安全问题、 体感问题、 经 济问题以及智能性问题； 所述原因要素包括控制原因、 感知原因以及规划原因。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115439826 A 26.根据权利要求2 ‑5任一所述的自动驾驶场景分类信息的生成方法， 其特征在于， 在所 述根据所述场景组成要素生成自动驾驶场景分类信息之后， 方法还 包括： 对基础场景信息进行参数量 化处理， 得到量 化后的自动驾驶场景分类信息 。 7.根据权利要求1 ‑5任一所述的自动驾驶场景分类信息的生成方法， 其特征在于， 在所 述根据所述场景组成要素生成自动驾驶场景分类信息之后， 方法还 包括： 根据预先定义的场景时序关系， 将时序上处于前后连接关系的自动驾驶场景分类信 息 进行绑定， 并将绑定后的自动驾驶场景分类信息作为 新的自动驾驶场景分类信息； 其中， 所述预先定义的场景时序关系根据多个自动驾驶场景分类信 息在时序 上的关联 度确定。 8.一种自动驾驶场景分类信息的生成装置， 其特 征在于， 包括： 数据获取模块， 用于获取场景 数据； 要素确定模块， 用于基于所述场景数据， 从预设的场景要素库中确定场景组成要素； 其 中， 所述预设的场景要素库由基础场景要素、 场景问题要素以及场景问题对应的原因要素； 分类信息生成模块， 用于根据所述场景组成要素生成自动驾驶场景分类信息， 该自动 驾驶场景分类信息表征自动 驾驶车辆所处的场景、 在该场景下所触发的问题以及产生该问 题的原因。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所 述自动驾驶场景分类信息的生成方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述自动驾驶场景分类信息的生成方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115439826 A 3