(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122572247.9 (22)申请日 2021.10.25 (73)专利权人 联想 （北京） 有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地西路6号2 幢2层201- H2-6 (72)发明人 张学毅　张宏焰　陈金发　 (74)专利代理 机构 北京鼎佳达知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11348 代理人 侯菲菲　刘铁生 (51)Int.Cl. B62D 57/032(2006.01) F16M 11/18(2006.01) (54)实用新型名称 机器人 (57)摘要 本申请提供一种机器人， 该机器人至少包 括： 底盘、 行走腿、 云台、 相机、 机械臂和控制器； 底盘的底部设置有行走腿， 底盘的顶部两端分别 设置有云台和机械臂， 云台的承 载面上设置有相 机， 底盘内设置有控制器， 控制器用于控制行走 腿移动、 相机沿云台的转轴转动和/或机械臂作 业。 能够最大程度地扩展机器人的使用场景， 进 而提高机 器人的使用率。 权利要求书1页 说明书6页 附图5页 CN 216332387 U 2022.04.19 CN 216332387 U 1.一种机器人， 其特征在于， 所述机器人至少包括： 底盘、 行走腿、 云台、 相机、 机械臂和 控制器； 所述底盘的底部设置有所述行走腿， 所述底盘的顶部两端分别设置有所述云台和所述 机械臂， 所述云台的承载面上设置有 所述相机， 所述底盘内设置有 所述控制器， 所述控制器 用于控制所述行 走腿移动、 所述相机沿所述云台的转轴转动和/或所述机 械臂作业。 2.根据权利要求1所述的机器人， 其特征在于， 所述机械臂包括： 第一机械臂、 第 二机械 臂、 第一转轴、 第二转轴、 第三转轴和转台； 所述第一机械臂的一端通过所述第 一转轴与所述第 二机械臂的一端连接， 所述第 二机 械臂的另一端通过所述第二转轴与所述转台连接， 所述转台通过所述第三转轴与所述底盘 的顶部转动连接， 所述控制 器用于控制所述转台相对于所述底盘转动、 所述第二机械臂相 对于所述 转台转动和/或所述第一机 械臂相对于所述第二机 械臂转动。 3.根据权利要求2所述的机器人， 其特 征在于， 所述机 械臂还包括： 操作杆； 所述操作 杆设置于所述第 一机械臂的另一端， 所述操作杆的截面面积小于所述第 一机 械臂的截面 面积。 4.根据权利要求3所述的机器人， 其特征在于， 所述操作杆套接于所述第一机械臂内， 所述控制器用于控制所述操作杆相对于所述第一机 械臂伸缩。 5.根据权利要求2所述的机器人， 其特 征在于， 所述机 械臂还包括： 操作头； 所述操作头与所述第一机 械臂的另一端可拆卸连接 。 6.根据权利要求5所述的机器人， 其特征在于， 所述操作头包括爪形操作头、 杆形操作 头、 螺丝刀头中的至少一个。 7.根据权利要求2所述的机器人， 其特 征在于， 所述机器人还 包括： 支撑座； 所述支撑座设置于所述底盘的顶部， 所述支撑座与所述转台之间的距离小于或等于所 述第二机 械臂的长度， 所述支撑座用于承载处于收起状态的所述第二机 械臂的一端。 8.根据权利要求1所述的机器人， 其特 征在于， 所述相机包括： 双光相机 。 9.根据权利要求1所述的机器人， 其特征在于， 所述云台包括： 第一转盘、 第二转盘、 连 接件、 承载件、 第四转轴和第五转轴； 所述第一转盘设置于所述底盘的顶部， 所述第 二转盘通过所述第四转轴与 所述第一转 盘连接， 所述连接件与所述第二转盘固定连接， 所述承载件通过所述第 五转轴与所述连接 件连接， 使得 所述承载件上放置的所述相机能够沿水平和/或垂直方向转动。 10.根据权利要求1所述的机器人， 其特征在于， 所述机器人还包括： 第 一磁吸件和第 二 磁吸件； 所述第一磁吸件与所述第二磁吸件能够通过磁力相互吸附； 所述第一磁吸件设置于所述相机的底部， 所述第二磁吸件设置于所述云台的承载面 上， 使得所述相机与所述云台磁性连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216332387 U 2机器人 技术领域 [0001]本申请涉及自动化 技术领域， 尤其涉及一种机器人。 背景技术 [0002]随着科技的发展， 人工逐渐 被机器所 取代。 例如： 采用机器人代替人工进行作业。 [0003]一般来说， 进行作业的机器人主要采用的是轮式机器人。 所谓轮式机器人， 就是通 过其底部安装的车轮进行移动作业的机器人。 并且， 可以在轮式机器人上搭载相 机。 这样， 机器人通过相机即可进行巡检作业。 [0004]然而， 现有的轮式机器人对于通行路面的要求较高， 其难以在凹凸不平或存在障 碍的路面上行驶。 并且， 在进行巡检作业时， 如遇到突发情况， 轮式机器人无法针对突发情 况进行操作处 理， 使得机器人的使用场景 过于局限， 降低了 机器人的使用率。 实用新型内容 [0005]本申请实施例的目的是提供一种机器人， 以扩展机器人的使用场景， 提高机器人 的使用率。 [0006]为解决上述 技术问题， 本申请实施例提供如下技 术方案： [0007]本申请实施例提供一种机器人， 所述机器人至少包括： 底盘、 行走腿、 云台、 相机、 机械臂和控制器； 所述底盘的底部设置有所述行走腿， 所述底盘的顶部两端分别设置有所 述云台和所述机械臂， 所述云台的承载面上设置有所述相 机， 所述底盘内设置有所述控制 器， 所述控制器用于控制所述行走腿移动、 所述相机沿所述云台的转轴转动和/或所述机械 臂作业。 [0008]在本申请实施例的一些变更实施方式中， 所述机械臂包括： 第一机械臂、 第二机械 臂、 第一转轴、 第二转轴、 第三转轴和转台； 所述第一机械臂的一端通过所述第一转轴与所 述第二机械臂的一端连接， 所述第二机械臂的另一端通过所述第二转轴与所述转台连接， 所述转台通过所述第三转轴与所述底盘的顶部转动连接， 所述控制器用于控制所述转台相 对于所述底盘转动、 所述第二机械臂相对于所述转台转动和/或所述第一机械臂相对于所 述第二机 械臂转动。 [0009]在本申请实施例的一些变更实施方式中， 所述机械臂还包括： 操作杆； 所述操作杆 设置于所述第一机械臂的另一端， 所述操作杆的截面面积小于所述第一机械臂的截面面 积。 [0010]在本申请实施例的一些变更实施方式中， 所述操作杆套接于所述第一机械臂内， 所述控制器用于控制所述操作杆相对于所述第一机 械臂伸缩。 [0011]在本申请实施例的一些变更实施方式中， 所述机械臂还包括： 操作头； 所述操作头 与所述第一机 械臂的另一端可拆卸连接 。 [0012]在本申请实施例的一些变更实施方式中， 所述操作头包括爪形操作头、 杆形操作 头、 螺丝刀头中的至少一个。说　明　书 1/6 页 3 CN 216332387 U 3