(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122930933.9 (22)申请日 2021.11.26 (73)专利权人 中国人民解 放军陆军 装甲兵学院 士官学校 地址 130000 吉林省长 春市经济技 术开发 区花园路1号 (72)发明人 姜辉　姚兆　沈群书　臧国华　 朴德慧　屠超　杨嘉栋　李海亮　 高晓艳　张磊　 (74)专利代理 机构 北京君泊知识产权代理有限 公司 11496 专利代理师 王程远 (51)Int.Cl. F16M 11/04(2006.01) F16M 11/10(2006.01)F16M 13/02(2006.01) G06F 1/16(2006.01) (54)实用新型名称 多自主移动机 器人编队控制装置 (57)摘要 本实用新型公开了多自主移动机器人编队 控制装置， 涉及到机器人控制编程领域， 包括机 器人本体， 机器人本体上固定安装有控制电脑， 控制电脑用于控制机器人编队运行， 机器人本体 的顶部对称固定安装有两个安装底 座， 两个安装 底座上均开 设有安装滑槽， 两个安装滑槽内均滑 动安装有安装滑杆， 两个安装滑杆上固定安装有 同一个抵杆， 抵杆与控制电脑相接触， 安装滑槽 的内壁上开 设有两个限位滑孔。 本实用新型通过 抵杆等结构的设置， 使 得机器人即使剧烈运动也 无法直接将控制电脑摔到地上， 保证了控制电脑 的放置稳定性， 达成了保护控制电脑的功能， 进 而方便了实验 人员对机器人的调试， 避免了控制 电脑受损进 而需要重新调试的问题。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 216479833 U 2022.05.10 CN 216479833 U 1.多自主移动机器人编队控制装置， 包括机器人本体(1)， 所述机器人本体(1)上固定 安装有控制电脑(2)， 其特征在于： 所述机器人本体(1)的顶部对称固定安装有两个安装底 座(3)， 两个安装底座(3)上均开设有安装滑槽(4)， 两个安装滑槽(4)内均滑动安装有安装 滑杆(5)， 两个安装滑杆(5)上固定安装有同一个抵杆(6)， 抵杆(6)与控制电脑(2)相接触， 所述安装滑槽(4)的内壁上开设有两个限位滑孔(7)， 两个限位滑孔(7)内均滑动安装有限 位滑块(8)， 两个限位滑块(8)均固定安装在安装滑杆(5)上， 所述安装滑槽(4)的一侧内壁 上固定安装有定位滑杆(9)， 安装滑杆(5)上开设有定位滑槽(11)， 定位滑杆(9)滑动套接在 定位滑槽(1 1)内。 2.根据权利要求1所述的多自主移动机器人编队控制装置， 其特征在于： 两个所述安装 底座(3)上均开设有 连接转槽(12)， 两个连接转槽(12)内均转动安装有 连接转轴(13)， 两个 连接转轴(13)相互远离的一侧均固定安装有 连动杆(14)， 两个连动杆(14)之间固定安装有 同一个固定支架(15)， 安装底座(3)上固定安装有支撑卡块(24)， 支撑卡块(24)与连动杆 (14)相接触。 3.根据权利要求2所述的多自主移动机器人编队控制装置， 其特征在于： 所述固定支架 (15)上固定安装有两个定位底座(16)， 两个定位底座(16)上均开设有凸字形连接槽(17)， 两个凸字形连接槽(17)内均滑动安装有U型倒扣板(19)， U型倒扣板(19)与控制电脑(2)相 接触。 4.根据权利要求2所述的多自主移动机器人编队控制装置， 其特征在于： 所述连接转槽 (12)的一侧内壁上开设有凸字形转动槽(21)， 凸字形转动槽(21)内转动安装有限位转环 (22)， 限位转环(22)固定套接在连接转轴(13)上。 5.根据权利要求2所述的多自主移动机器人编队控制装置， 其特征在于： 所述连接转轴 (13)上固定套接有扭簧(23)， 扭簧(23)的一端固定连接在连接转轴(13)上， 扭簧(23)的另 一端固定连接在连接转槽(12)的内壁上。 6.根据权利要求3所述的多自主移动机器人编队控制装置， 其特征在于： 所述凸字形连 接槽(17)内滑动安装有定位卡板(18)， 定位卡板(18)固定安装在U型倒扣板(19)的底部， 凸 字形连接槽(17)内滑动套接有复位弹簧(20)， 复位弹簧(20)的一端与定位卡板(18)相接 触， 复位弹簧(20)的另一端与凸字形 连接槽(17)的内壁相接触。 7.根据权利要求1所述的多自主移动机器人编队控制装置， 其特征在于： 所述定位滑杆 (9)上滑动套接有拉力弹簧(10)， 拉力弹簧(10)的一端 固定连接在安装滑槽(4)的内壁上， 拉力弹簧(10)的另一端固定连接在安装滑杆(5)上。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216479833 U 2多自主移动机 器人编队控制装 置 技术领域 [0001]本实用新型涉及机器人控制编程技术领域， 尤其涉及多自主移动机器人编队控制 装置。 背景技术 [0002]随着工业领域 “机器人化 ”加速发展， 多机器人系统应时而生， 并且受到了业界学 者的广泛关注， 为了快速找出垛机器人编队控制的方法， 实验团队搭建了基于ROS系统的多 自主移动机器人平台， 针对性的设计编队控制真实场景实验， 而其中， 用于控制机器人编队 的就是为机器人输入 控制程序的控制电脑。 [0003]现有技术中， 在进行实验的过程中， 实验人员经常性的将用于编程控制的控制电 脑直接黏在机器人 的头顶， 以便随时调节机器人 的内部程序， 但是机器人在运动中极容易 将控制电脑摔下地面导致电脑损坏， 造成较大 的损失， 同时也会导致机器人需要重新调试 的情况， 费时费力， 因此需要 多自主移动机器人编队控制装置来满足人们的需求。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于提供多自主移动机器人编队控制装置， 以解决上述背景技 术中提出 的机器人在运动中极容易将控制电脑摔下地面导致电脑损坏， 造成较大 的损失， 同时也会导 致机器人需要重新调试的情况， 费时费力的问题。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 多自主移动机器人编队控制装 置， 包括机器人本体， 所述机器人本体上固定安装有控制电脑， 控制电脑用于控制机器人编 队运行， 所述机器人本体的顶部对称 固定安装有两个安装底座， 两个安装底座上均开设有 安装滑槽， 两个安装滑槽内均滑动安装有安装滑杆， 两个安装滑杆上固定安装有同一个抵 杆， 抵杆与控制电脑相接触， 所述安装滑槽的内壁上开设有两个限位滑孔， 两个限位滑孔内 均滑动安装有限位滑块， 两个限位滑块均固定安装在安装滑杆上， 所述安装滑槽的一侧内 壁上固定安装有定位滑杆， 安装滑杆上开设有定位滑槽， 定位滑杆滑动套接在定位滑槽内， 实验人员在实验开始前， 将控制电脑 放置在机器人本体的顶部， 拉动抵杆， 将控制电脑放置 在安装底座上， 随后在拉力弹簧的作用下， 安装滑杆向着安装滑槽内滑动， 拉动抵杆对控制 电脑作用， 保证控制电脑的放置稳定性。 [0006]优选的， 两个所述安装底座上均开设有连接转槽， 两个连接转槽内均转动安装有 连接转轴， 两个连接转轴相互远离的一侧均固定安装有连动杆， 连接转槽保证了连接转轴 和连动杆的转动稳定性， 两个连动杆之间固定安装有同一个固定支架， 安装底座上固定安 装有支撑卡 块， 支撑卡 块与连动杆相接触， 保证了固定支 架的安装稳定性。 [0007]优选的， 所述固定支架上固定安装有两个定位底座， 两个定位底座上均开设有凸 字形连接槽， 两个凸字形连接槽内均滑动安装有U 型倒扣板， U 型倒扣板与控制电脑相接触， 凸字形连接槽保证了U型倒扣板的安装稳定性， U型倒扣板保证了控制电脑的打开稳定性。 [0008]优选的， 所述连接转槽 的一侧内壁上开设有凸字形转动槽， 凸字形转动槽内转动说　明　书 1/4 页 3 CN 216479833 U 3