(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210515006.7 (22)申请日 2022.05.12 (71)申请人 深圳依时货拉 拉科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区梅林街 道梅丰社区梅华路105号多丽工业区 科技楼3层3 07 (72)发明人 卢依宁　袁治国　 (74)专利代理 机构 深圳瑞天谨诚知识产权代理 有限公司 4 4340 专利代理师 温青玲 (51)Int.Cl. H04W 64/00(2009.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 定位方法、 定位装置、 计算机设备及计算机 可读存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种定位方法、 定位装置、 计 算机设备及非易失性计算机可读存储介质。 定位 方法用于移动终端。 定位方法包括： 获取移动终 端的当前位置信息； 获取当前位置信息下的当前 环境信息； 获取当前位置信息下预定范围内的历 史环境信息； 基于当前环境信息及历史环境信息 对当前位置信息进行修正以得到目标位置信息。 本申请实施方式的定位方法、 定位装置、 计算机 设备及非易失性计算机可读存储介质突破市场 现有的单纯GPS的定位方式， 提供通过历史环境 信息来校正 当前位置信息的多维度定位方式， 提 高了定位精度和用户使用体验， 且有利于降低运 营成本。 权利要求书3页 说明书10页 附图9页 CN 114980309 A 2022.08.30 CN 114980309 A 1.一种定位方法， 其特 征在于， 用于移动终端， 所述定位方法包括： 获取所述移动终端的当前位置信息； 获取所述当前位置信息下的当前环境信息； 获取所述当前位置信息下 预定范围内的历史环境信息； 基于所述当前环境信息及所述历史环境信息对所述当前位置信息进行修正以得到目 标位置信息 。 2.根据权利要求1所述的定位方法， 其特征在于， 所述当前环境信息包括当前环境影 像， 所述历史环境信息包括多帧历史环境影像及与每帧所述历史环境影像对应的历史位置 信息； 所述基于所述当前环境信息及所述历史环 境信息对所述当前位置信息进行修正以得 到目标位置信息， 包括： 计算所述当前环境影 像与至少一帧所述历史环境影 像的相似度； 在所述相似度满足预定条件时， 确定所述相似度满足所述预定条件的所述历史环境影 像为目标历史环境影 像； 获取所述目标历史环境影 像对应的所述历史位置信息作为目标历史位置信息； 基于所述目标历史位置信息修 正所述当前位置信息以得到所述目标位置信息 。 3.根据权利要求2所述的定位方法， 其特征在于， 所述当前环境信 息还包括与 所述当前 环境影像对应的当前采集角度， 所述历史环境信息还包括与每帧所述历史环境影像对应的 历史采集角度； 所述基于所述当前环境信息及所述历史环境信息对所述当前位置信息进 行 修正以得到目标位置信息， 还 包括： 获取所述历史采集角度与所述当前采集角度的差值的绝对值小于预定角度差的历史 环境影像作为待比对历史环境影 像； 所述计算所述当前环境影 像与至少一帧所述历史环境影 像的相似度， 包括： 计算所述当前环境影 像与所述待比对历史环境影 像的相似度； 所述在所述相似度满足预定条件时， 确定所述相似度满足所述预定条件的所述历史环 境影像为目标历史环境影 像， 包括： 在所述相似度满足预定条件时， 确定所述相似度满足所述预定条件的所述待比对历史 环境影像为目标历史环境影 像。 4.根据权利要求2所述的定位方法， 其特征在于， 所述当前环境信 息还包括与 所述当前 环境影像对应的当前采集时刻， 所述历史环境信息还包括与每帧所述历史环境影像对应的 历史采集时刻； 所述基于所述当前环境信息及所述历史环境信息对所述当前位置信息进 行 修正以得到目标位置信息， 还 包括： 获取所述历史采集时刻与所述当前采集时刻的差值的绝对值小于预定时间差的历史 环境影像作为待比对历史环境影 像； 所述计算所述当前环境影 像与至少一帧所述历史环境影 像的相似度， 包括： 计算所述当前环境影 像与所述待比对历史环境影 像的相似度； 所述在所述相似度满足预定条件时， 确定所述相似度满足所述预定条件的所述历史环 境影像为目标历史环境影 像， 包括： 在所述相似度满足预定条件时， 确定所述相似度满足所述预定条件的所述待比对历史 环境影像为目标历史环境影 像。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114980309 A 25.根据权利要求3所述的定位方法， 其特征在于， 所述当前环境信 息还包括与 所述当前 环境影像对应的当前采集角度及当前采集时刻， 所述历史环境信息还包括与每帧所述历史 环境影像对应的历史采集角度及历史采集时刻； 所述基于所述当前环境信息及所述历史环 境信息对所述当前位置信息进行修 正以得到目标位置信息， 还 包括： 获取所述历史采集角度与 所述当前采集角度的差值的绝对值小于预定角度差， 且所述 历史采集时刻与所述当前采集时刻的差值的绝对值小于预定时间差的历史环境影像作为 待比对历史环境影 像； 所述计算所述当前环境影 像与至少一帧所述历史环境影 像的相似度， 包括： 计算所述当前环境影 像与所述待比对历史环境影 像的相似度； 所述在所述相似度满足预定条件时， 确定所述相似度满足所述预定条件的所述历史环 境影像为目标历史环境影 像， 包括： 在所述相似度满足预定条件时， 确定所述相似度满足所述预定条件的所述待比对历史 环境影像为目标历史环境影 像。 6.根据权利要求3 至5任一项所述的定位方法， 其特 征在于， 所述计算所述当前环境影 像与所述待比对历史环境影 像的相似度， 包括： 计算所述当前环境影像与 所述待比对历史环境影像的均方偏差， 在所述均 方偏差小于 第一预定值时， 确定所述相似度满足所述预定条件； 或 所述计算所述当前环境影 像与所述待比对历史环境影 像的相似度， 包括： 计算所述当前环境影像与 所述待比对历史环境影像的结构相似性， 在所述结构相似性 大于第二预定值时， 确定所述相似度满足所述预定条件； 或 所述计算所述当前环境影 像与所述待比对历史环境影 像的相似度， 包括： 计算所述当前环境影像与 所述待比对历史环境影像的均方偏差及结构相似性， 在所述 均方偏差小于第一预定值且结构相似性大于第二预定值时， 确定所述相似度满足所述预定 条件。 7.根据权利要求2所述的定位方法， 其特 征在于， 所述基于所述目标历史位置信 息修正所述当前位置信 息以得到所述目标位置信 息， 包 括： 将所述目标历史位置信息作为所述目标位置信息； 和/或 所述定位方法还 包括： 基于所述当前位置信息判断所述当前位置信息是否存在偏差； 在所述当前位置信 息存在偏差时， 执行所述获取所述当前位置信 息下的当前环境信 息 的步骤。 8.一种定位装置， 其特 征在于， 用于移动终端， 所述定位装置包括： 第一获取模块， 用于获取 所述移动终端的当前位置信息； 第二获取模块， 用于获取 所述当前位置信息下的当前环境信息； 第三获取模块， 用于获取 所述当前位置信息下 预定范围内的历史环境信息； 修正模块， 用于基于所述当前环境信 息及所述历史环境信 息对所述当前位置信 息进行 修正以得到目标位置信息 。 9.一种计算机设备， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114980309 A 3