(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211202661.3 (22)申请日 2022.09.28 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100029 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 李岩　费再慧　张海强　 (74)专利代理 机构 北京市隆安 律师事务所 11323 专利代理师 权鲜枝　唐海力 (51)Int.Cl. G01C 21/30(2006.01) G01C 21/36(2006.01) G01C 21/16(2006.01) G01S 19/47(2010.01) G06V 10/26(2022.01)G06V 10/74(2022.01) G06V 20/56(2022.01) (54)发明名称 车道线定位方法及装置、 电子 设备及存储介 质 (57)摘要 本申请公开了一种车道线定位方法及 装置、 电子设备及存储介质， 其中所述方法包括根据车 辆组合导航模块提供的定位信息以及车辆当前 行驶方向， 在高精地图数据中提取当前行驶道路 的车道线信息； 将所述当前行驶道路的车道线信 息与将所述当前行驶道路的图像经过全景分割 后得到的分割结果进行匹配， 所述当前行驶道路 的图像根据车辆视觉感知模块得到； 基于所述当 前行驶道路的车道线信息与所述将所述当前行 驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果 中的车道线信息全景分割的匹配结果， 确定车辆 所在车道； 根据所述车辆所在车道进行车道线点 云匹配， 实现对 车辆位置的横向定位和航向角的 纠正。 通过本申请降低了标注成本， 提高车道线 匹配的正确率。 权利要求书2页 说明书12页 附图2页 CN 115507862 A 2022.12.23 CN 115507862 A 1.一种车道线定位方法， 其中， 所述方法包括： 根据车辆组合导航模块提供的定位信 息以及车辆当前行驶方向， 在高精地图数据中提 取当前行驶道路的车道线信息， 所述车道线信息至少包括车道线颜色、 车道线类型、 车道拓 扑关系； 将所述当前行驶道路的车道线信息与将所述当前行驶道路的图像经过全景分割后得 到的分割结果进行匹配， 所述当前 行驶道路的图像根据车辆 视觉感知模块得到； 基于所述当前行驶道路的车道线信息与所述将所述当前行驶道路的图像经过全景分 割后得到的分割结果中的车道线信息全景分割的匹配结果， 确定车辆所在车道； 根据所述车辆所在车道进行车道线点云匹配， 实现对车辆位置的横向定位和航向角的 纠正。 2.如权利要求1所述方法， 其中， 所述确定车辆所在车道可基于多种匹配策略中的至少 一种， 多种匹配策略包括： 基于车道颜色的匹配策略、 基于车道拓扑关系的匹配策略、 基于 车道变道判断的匹配策略， 所述确定车辆所在车道， 包括： 根据所述多种匹配策略的输出 结果的置信度， 确定自车当前 所在车道； 或者， 所述多种匹配策略的输出结果中两个或多个结果相同时， 确定所述自车当前所 在车道。 3.如权利要求1所述方法， 其中， 基于所述当前行驶道路的车道线信 息与所述将所述当 前行驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果中的车道线信息全景分割的匹配结果， 确定车辆所在车道， 包括： 根据所述车道线信 息中所述车道线颜色的匹配结果， 设定所述当前行驶道路的车道线 信息中的车道线颜色的颜色类别； 根据所述车道线颜色的颜色类别的数量， 对经过全景分割后得到分割结果的车道线中 的原始像素点进行聚类； 根据聚类结果， 对 全景分割出的车道线 进行颜色赋值； 根据颜色赋值结果对车道线 进行匹配， 计算所述车辆当前 所在车道的颜色。 4.如权利要求1所述方法， 其中， 基于所述当前行驶道路的车道线信 息与所述将所述当 前行驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果中的车道线信息的匹配结果， 确定车辆 所在车道， 包括： 根据所述高精地图数据提取的车道线拓扑关系以及所述经过全景分割后得到的分割 结果中的可 行驶区域、 路肩以及车道线， 计算出最右侧车道； 如果图像中的可行驶 区域包含整条道路的可行驶 区域， 则计算出车辆距离最右侧车道 的边缘； 根据所述车辆距离最右侧车道的边 缘， 所述车辆当前 所在车道。 5.如权利要求1所述方法， 其中， 基于所述当前行驶道路的车道线信 息与所述将所述当 前行驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果中的车道线信息的匹配结果， 确定车辆 所在车道全景分割， 还 包括： 基于所述车道线信息的匹配结果确定上一时刻车辆所在车道信息以及车辆的航向角 变化率信息， 判断当前时刻车辆是否进行变道操作； 根据变道操作判断结果匹配出车辆当前时刻的所在车道， 确定所述车辆当前所在车权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115507862 A 2道。 6.如权利要求1所述方法， 其中， 所述方法还 包括： 如果车辆配置有动态物体检测模块， 则使用所述动态物体检测模块的检测结果对经全 景分割后得到分割结果中的车道线 进行处理， 确定车道线类型 是否为虚线； 在所述车道线类型为虚线的情况下， 将所述当前行驶道路的车道线信 息中为虚线的车 道线类型与将所述当前 行驶道路的图像经 过全景分割后得到的分割结果进行匹配。 7.如权利要求1所述方法， 其中， 在所述根据 车辆组合导航模块中提供的定位信 息以及 车辆当前 行驶方向， 在高精地图数据中提取当前 行驶道路的所有车道线信息之前， 还 包括： 在车辆组合导航模块中的RTK为固定解时， 计算当前车道线匹配算法的横向纠正误差 参数， 所述RTK为固定解时所述车辆的组合 导航模块的定位状态为可用状态； 在车辆当前的组合导航模块的定位状态为可用状态且在预设航迹推演的时间阈值范 围内时， 根据横向纠正误差参数开启基于车道线匹配的车辆位置的横向定位和航向角的纠 正。 8.一种车道线定位装置， 其中， 所述装置包括： 提取模块， 用于根据车辆组合导航模块提供的定位信息以及车辆当前行驶方向， 在高 精地图数据中提取当前行驶道路的车道线信息， 所述车道线信息至少包括车道线颜色、 车 道线类型、 车道拓扑关系； 匹配模块， 用于将所述当前行驶道路的车道线信 息与将所述当前行驶道路的图像经过 全景分割后得到的分割结果进 行匹配， 所述当前行驶道路的图像根据车辆视觉感知模块得 到； 车道确定模块， 用于基于所述当前行驶道路的车道线信 息与所述将所述当前行驶道路 的图像经过全景分割后得到的分割结果中的车道线信息全景分割的匹配结果， 确定车辆所 在车道； 定位纠正模块， 用于根据所述车辆所在车道进行车道线点云匹配， 实现对车辆位置的 横向定位和航向角的纠正。 9.一种电子设备， 包括： 处理器； 以及 被安排成存储计算机可执行指令的存储器， 所述可执行指令在被执行时使所述处理器 执行所述权利要求1～7之任一所述方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序， 所述一 个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时， 使得所述电子设备执行所述权利 要求1～7之任一所述方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115507862 A 3