(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211205106.6 (22)申请日 2022.09.30 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115311479 A (43)申请公布日 2022.11.08 (73)专利权人 南通鑫生派智能科技有限公司 地址 226000 江苏省南 通市如东经济开发 区牡丹江路159号B1栋 (72)发明人 袁炎炎　 (74)专利代理 机构 邯郸泽科知识产权代理有限 公司 13169 专利代理师 张萍 (51)Int.Cl. G06V 10/74(2022.01) G06V 10/20(2022.01)G06V 10/26(2022.01) G06V 20/64(2022.01) 审查员 丁娇 (54)发明名称 一种汽车工件 装配图像识别方法及系统 (57)摘要 本发明涉及数据处理技术领域， 具体涉及一 种汽车工件装配图像识别方法及系统。 该方法包 括： 对目标分析图像进行下采样获得不同组的采 样图像； 对每组采样图像分别进行高斯模糊和差 分获得不同组的差分图像； 获取灰度直方图中每 个波谷与波峰之间的分割点； 获得一个波谷区域 内每个像素点的权重值； 获得轮胎的最小外接矩 形的中心点， 计算每个像素点到中心点的距离； 利用波谷区域内一个像素点的权重值， 和像素点 到中心点的距离获得像素点的关键点权重值； 获 得每个像素点邻域内关键点权重值最大的像素 点， 记为关键点； 利用两个轮毂图像中的关键点 进行匹配判断轮毂规格是否相同。 本发明能够准 确的识别两 个轮毂规格是否相同。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 115311479 B 2022.12.23 CN 115311479 B 1.一种汽车工件 装配图像识别方法， 其特 征在于， 该 方法包括： 采集轮毂的表面图像并进行预处理得到目标分析图像； 对目标分析图像进行下采样 获 得不同组的采样图像； 对每组采样图像分别进行高斯模糊和差分获得不同组的差分图像； 提取同一组差分图像的三维直方图， 其中三维直方图包括灰度直方图和梯度直方图； 计算灰度直方图中每两个相邻的灰度级对应频数的骤变程度； 获取灰度直方图中每个波谷 与波峰之 间的骤变程度的最大值对应的点作为分割点； 与一个波谷相 邻的两个波峰之 间的 两个分割点之 间的区域为该波谷对应的波谷区域； 基于梯度直方图获得一个波谷区域内每 个像素点的权 重值； 获得轮胎的最小外接矩形的中心点， 计算每个像素点到中心点的距离； 利用波谷区域 内一个像素点的权重值， 和像素点到中心点的距离获得像素点的关键点权重值； 获得每个 像素点邻域内关键点权重值最大 的像素点， 记为关键点； 利用两个轮毂图像中的关键点进 行匹配判断轮毂规格是否相同。 2.根据权利要求1所述的一种 汽车工件装配图像识别方法， 其特征在于， 所述采集轮毂 的表面图像并进 行预处理得到目标分析图像包括： 对表面图像进 行语义分割获得只包含轮 毂的图像； 将只包 含轮毂的图像灰度化获得目标分析图像。 3.根据权利要求1所述的一种 汽车工件装配图像识别方法， 其特征在于， 所述对每组采 样图像分别进 行高斯模糊和差 分获得不同组的差分图像包括： 对同一组采样图像使用相同 的高斯模糊方差 ， 但同一组内不同层采样图像又使用不同的权重系数K 进行高斯模糊； 对同一组的高斯模糊后的相邻的采样图像进 行差分获得差 分图像， 将尺寸相同的差 分图像 分为一组。 4.根据权利要求1所述的一种 汽车工件装配图像识别方法， 其特征在于， 所述提取同一 组差分图像的三维直方图包括： 三维直方图的x轴为灰度值， y轴为梯度， z轴为频 数。 5.根据权利要求1所述的一种 汽车工件装配图像识别方法， 其特征在于， 所述骤变程度 为： 其中， 表示每两个相邻的灰度级对应频数 的骤变程度； 为第i个灰度级对应的像 素频数， 表示第i+1个灰度级对应的像素频数； 为第i个像素点对应的灰度值， 表 示第i+1个 像素点对应的灰度值。 6.根据权利要求1所述的一种 汽车工件装配图像识别方法， 其特征在于， 所述每个像素 点的权重值为： 其中， 为波谷区域中的第i个像素点的梯度值， 为波谷区域的像素点的梯 度均值； 分别为波谷区域的像素点的最大梯度值和最小梯度值。 7.根据权利要求1所述的一种 汽车工件装配图像识别方法， 其特征在于， 所述每个像素权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115311479 B 2点的关键点权 重值为： 其中， 为波谷区域内一个像素点的权重值， d为波谷区域内一个像素点距离轮胎中 心点的距离； e表示自然常数。 8.根据权利要求1所述的一种 汽车工件装配图像识别方法， 其特征在于， 所述用两个轮 毂图像中的关键点进 行匹配判断轮毂规格是否相同包括： 获得将要进 行装配的轮毂和标准 轮毂的目标分析图中的关键点； 将要进行装配的轮毂和标准轮毂的目标分析图中的相对应 的关键点相连接获得多条连线； 若连线之间相互平行则两个轮胎的规格相同； 若两线之间 不平行则两个 轮胎规格不同。 9.一种汽车工件装配图像识别系统， 包括存储器、 处理器以及存储在存储器上并可在 处理器上运行 的计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要 求1‑8任一项所述的一种汽车工件 装配图像识别方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115311479 B 3